@misc {pub2913,
	title = {Wo bin ich? Selbstlokalisierung im Gehirn},
	author = {Mathias Franzius},
	year = {2015},
	month = {March},
	abstract = {Navigation in komplexen Umgebungen setzt voraus zu wissen wo man ist.  
Viele Tiere bestimmen die eigene Position mit einer Genauigkeit und Robustheit, die die meisten technischen Systeme noch immer in den Schatten stellen. 45 Jahre nachdem das erste Mal Gehirnzellen vermessen wurden, die die eigene Position eines Tieres im Raum kodieren, haben sich Daten und Modelle herauskristallisiert, wie diese Funktion im Gehirn erreicht wird.
Im Hippocampus und angrenzenden Bereichen befinden sich verschiedene Zellgruppen, die jeweils andere Aspekte der r{\"a}umlichen Lokalisierung kodieren. Ortszellen (place cells) sind immer dann aktiv, wenn das Tier sich an einem bestimmten Ort aufh{\"a}lt, Kopfrichtungszellen (head direction cells) dagegen nur dann wenn das Tier in eine bestimmte Richtung schaut. Gitterzellen (grid cells) sind an vielen Orten aktiv und kodieren die eigene Position, die zusammen auf einer Karte ein regelm{\"a}{\ss}iges r{\"a}umliches Gitter bilden. F{\"u}r die Entdeckung der Orts- und Gitterzellen wurde 2014 der Nobelpreis f{\"u}r Medizin verliehen. 
Dass dieses Lokalisierungssystem auch in Abwesenheit {\"a}u{\ss}erer Reize (z.B. in kompletter Dunkelheit) funktioniert, zeigt, dass es zur Lokalisierung die Eigenbewegung integrieren kann. Trotzdem dominieren visuelle Reize: wenn ein Versuchstier die Umgebung durch Sehen wahrnimmt, orientiert es sich prim{\"a}r an der visuellen Welt.
Im zweiten Teil dieses Vortrags wird ein Modell der Lokalisierung im Gehirn skizziert, das un{\"u}berwacht Ortsinformationen aus Videos extrahiert um folgende Fragen zu beantworten: Wie lassen sich verschiedene Orte mit {\"a}hnlichem Aussehen trennen, wie k{\"o}nnen Position und Orientierung mit dem gleichen Verfahren bestimmt werden? Wie kann das System dabei invariant werden gegen typische Variationen der visuellen Umwelt? Abschlie{\ss}end wird die Anwendung dieses Lernverfahrens zur Selbstlokalisierung auf einem Serviceroboter diskutiert.
},
	publisher = {--},
	booktitle = {Heidelberger Bildverarbeitungsforum}
}